La voie romaine, qui reliait l'Alsace à la Gaule, atteste l'activité humaine ancienne sur le territoire d'Urbès. Sa position de dernier village avant le col de Bussang et la route qui le traverse en font un passage très fréquenté au Moyen Age. Urbès est cité pour la première fois en 1216 sous le nom d'Urbeis. Jusqu'à la Révolution, le village appartient à l'abbaye de Murbach, et fait partie de la commune de Mollau.

                 Dès le XVI° siècle, des mines de cuivre sont ouvertes, et une fonderie est créée au XVIII° siècle. Au siècle suivant, l'activité économique de la commune se tourne vers l'industrie textile. Après 1870, les autorités allemandes y installent un poste frontière. Avec l'entrée des troupes françaises, Urbès devient un centre de transit entre Bussang et le front du Hartmanswillerkopf.

                En 1934; la percée d'un tunnel ferroviaire est entreprise, mais rapidement abandonnée. Urbès abrite une annexe du camp de Dachau à la fin de la Seconde Guerre mondiale.